后来先祖在齐国做了公子小白的老师，管仲做了公子纠的老师，当时齐襄公在位，两个公子都是继位君王，为避免被杀，一个寄居在鲁国，一个寄居在现在位于莒县的莒国。
齐襄公一去世，两个公子都往齐国赶路，结果在中途碰上了。这时谁要灭了谁，他就能继承王位。先祖与管仲各保其主，两军对垒，管仲一箭射在小白身上，却射在了腰带上，先祖急中生智让公子小白装死，让官兵都披麻戴孝。那边的管仲等人信以为真，十分得意，松懈之下就放慢了赶回齐国的脚步。哪知先祖已和小白暗地里连夜赶路，等公子纠他们到了齐国时，小白早已继位为齐桓公。管仲只好又带着公子纠回了鲁国。
齐桓公继位后，先祖功不可没，被封宰相。但先祖称，如果齐桓公想把齐国治理好，他当宰相绰绰有余，但若想称霸天下，还得由管仲辅佐。齐桓公一听是企图杀害自己的人，坚决不用。但经过先祖再三劝说，齐桓公同意杀了公子纠后起用管仲。
